Настройка модуля GeoLink

1 Поддержка GeoLink

GeoLink поддерживается начиная с прошивки версии 2.5. Чтобы использовать все функции, необходимо сначала включить поддержку на вкладке Основное. После активации сохраните настройки и перезапустите модель.

2 Калибровка компаса

Все модули GeoLink были полностью протестированы и откалиброваны. Единственное, что может понадобиться пилоту - это перекалибровать компас. Компас имеет решающее значение для определения курса модели для правильной ориентации в пространстве. Компас воспринимает магнитное поле Земли (геомагнитное поле) и таким образом определяет курс . К сожалению, геомагнитное поле неоднородно. Поэтому, если модель будет работать за пределами Чешской Республики, настоятельно рекомендуется выполнить перекалибровку. Модули GeoLink имеют заводскую калибровку для Чешской Республики.

2.1 Проверка

Чтобы проверить правильность калибровки GeoLink для вашей местности, запустите программу настройки и откройте окно настроек GeoLink. На вкладке Инфо вы можете увидеть текущий курс.

Поверните модель или просто GeoLink как можно точнее на север, как показывает стрелка. В идеале, сверьтесь с аналоговым компасом.

ВАЖНО: убедитесь, что при при ориентации модель находится в горизонте. На вкладке Модуль вы увидите наклон 0 °. Поскольку некоторые модели, такие как SAB Goblin, MSH Protos, имеют уклон шасси, необходимо сначала выровнять модель.

Когда модель направлена на север, вы должны увидеть примерно 90 +/- 4 °. Величина не должна быть далека от этого значения.

Мы рекомендуем не использовать смартфоны в качестве компаса. Они обычно не откалиброваны вообще и не позволяют калибровать компас. Аналоговый компас подойдет лучше всего.

2.2 Необычное поведение

Если калибровка компаса неверная, вы заметите, что такие функции, как Гео-ограждение, Возврат домой, Удержание позиции, работают неточно. Например, когда работает Возврат домой, и модель достигла запрограммированной «Домашней позиции», она может перемещаться по кругу вокруг этого места вместо стабильного зависания. Чем больше круг, тем больше ошибка компаса. Если вы постоянно видите такое поведение, то это явный признак необходимости перекалибровки компаса.

2.3 Процесс калибровки

Чтобы выполнить калибровку, необходимо на вкладке Модуль нажать кнопку Запрос калибровки . Теперь вы можете отключить питание модели и USB кабель.

1. При следующем включении модели вы сразу заметите, что GeoLink делает 3 серии быстрых миганий светодиода.
2. Светодиод будет указывать на ход калибровки. Начните движение моделью во всех возможных направлениях и углах, описывая сферу. Каждая светодиодная вспышка указывает, что были учтены новые данные калибровки.
3. Поворачивайте модель с модулем до тех пор, пока видите периодические вспышки светодиода. На этом калибровка завершена. После повторного включения модуль готов к работе.
   

Для вертолетов класса 600 и выше, мы рекомендуем выполнять калибровку, пока GeoLink еще не смонтирован на модели. Это может оказаться удобнее и проще.
Лучше всего выполнять калибровку на поле для полетов, но является допустимым делать ее внутри помещений.

Калибровка не завершится, пока она не будет доведена до конца. Если питание выключено, пока калибровка еще не закончена, процесс калибровки начнется с самого начала при следующем включении питания.

3 Как настроить

В качестве первого шага пилот должен решить, какую функцию GeoLink он хочет использовать. Чтобы узнать, как работает каждая функция, посмотрите раздел Функции. Пилот при необходимости может включить несколько функций одновременно.

Выберете желаемую для использования функцию на вкладке Помощник настроек GeoLink. После активации станут доступны параметры для конкретной функции. Эти параметры можно изменить для более точной работы. Для первых полетов мы рекомендуем использовать значения по умолчанию.

3.1 Срабатывание

Вы можете проверить правильность активации до фактического полета, проверив вкладку Помощник. Если функция включена, вы увидите статус АКТИВНО для нее и неактивно для остальных функций.

Из соображений безопасности не активируйте функции GeoLink до того, как модель будет в воздухе на достаточной высоте.

3.1.1 Функция стабилизации

По умолчанию любая из функций GeoLink активируются как только включается режим стабилизации. Например, если включен режим Соосный или Спасение, функция GeoLink также включается и дополняет работу функции стабилизации, действуя одновременно. Мы рекомендуем установить режим Соосный для функций Гео-Ограждения, Возврат домой и Удержание позиции.

3.1.2 Отдельный канал для GeoLink

В качестве альтернативы вы можете назначить функцию GeoLink на любой свободный канал в окне Основное / Каналы. В правой части программы настройки Spirit выберите, какую функцию вы хотите назначить. (например, F: Возврат домой). Затем выберите соответствующий канал, который будет использоваться для активации. Вы можете использовать один и тот же канал для нескольких функций одновременно.

4 Гео-ограждение

Чтобы включить эту функцию, необходимо отметить соответствующий флажок на вкладке GeoLink / Помощник

4.1 Использование

Функция может быть активирована в любой момент времени по команде с передатчика. Важно решить, каким образом она будет активироваться, поскольку есть два варианта:

1. Совместно с функцией стабилизации - в этом случае функция будет активирована, когда активируется режим стабилизации. Это означает, что вам не нужно назначать дополнительный тумблер, а пользоваться уже настроенным для, например, режима стабилизации.
2. Активация отдельным каналом для GeoLink для которого назначена функция F: GeoLink Гео-ограждение в разделе Основное / Каналы для любого доступного канала передатчика.

Убедитесь, что зона Гео-Ограждения определена на вкладке Карта.

4.2 Режимы

Если функция Geo-fence активируется отдельным, назначенным для нее каналом, то для программирования новой зоны ограждения, есть возможность использовать трехпозиционный переключатель. В окне Каналы вы увидите функцию Вкл (1)', Выкл и Вкл (2), что соответствует значениям канала: 100%, 0% и -100%.

Когда активно Вкл (1), это значит, что задействована функция Гео-Ограждения, и область полета ограничена. При пересечении границы зоны полета, модель будет возвращена к центру. Затем, для продолжения полета, пилот должен снова активировать эту функцию.

Когда активируется Вкл (2), устройство переключается в режим программирования, что позволяет переписать текущее гео-ограждение новым значением - тем, в котором модель находится в данный момент. Обратите внимание, что это не сработает, если модель в полете или сигнал навигационных спутников очень слаб.

4.3 Программирование новой зоны Гео-Ограждения

Запрограммировать Гео-Ограждения можно программой настройки Spirit, указав точки на карте. Так же есть возможность использовать для этого канал GeoLink, даже если вы находитесь вдали от компьютера.

Если используется канал GeoLink, вы должны установить его в положение Вкл (2) и удерживать не менее 2 секунд. В этот момент, светодиод состояния погаснет, и через 2 секунды будет запрограммирована новая точка Гео-Ограждения. Пилот должен установить две точки, которые будут определять диагональ новой области. Для программирования обеих точек, пилоту необходимо активировать функцию два раза. Из двух диагональных точек будет вычислена прямоугольная область. После программирования первой точки, светодиод состояния Spirit будет по-прежнему выключен. После программирования второй точки, светодиод загорится, что сигнализирует об успехе программирования. Новая область немедленно применяется для работы функции.

5 Ограничение по высоте

Чтобы включить эту функцию, необходимо отметить соответствующий флажок на вкладке GeoLink / Помощник

5.1 Использование

Функция может быть активирована в любой момент времени по команде с передатчика. Важно решить, каким образом она будет активироваться, поскольку есть два варианта:

Совместно с функцией Стабилизацией - в этом случае функция будет активирована , когда активируется режим стабилизации. Это означает, что вам не нужно назначать дополнительный тумблер, а пользоваться уже настроенным для (например) режима стабилизации Активация отдельным каналом для GeoLink для которого назначена функция F: Ограничение по высоте в разделе Основное / Каналы для любого доступного канала передатчика.

5.1.1 Triggering Acceleration

This parameter is key for engaging the Rescue mode fast enough if your model is approaching towards the ground. The faster is descending velocity, the faster the Rescue is engaged. This mean that the Rescue can be engaged above configured Minimum limit to save the model safely. If model is approaching the Minimum limit slowly then the rescue is engaged at configured level. Low Triggering Acceleration value is causing only minor difference.

6 Return to Home

To enable this feature it is required to tick the CheckBox in the GeoLink window/Aid tab.

6.1 Usage

The feature can be engaged at any given time by a command from your radio. It is important to decide in which way the feature can be engaged as there are two options.

1. To engage with Stabi function - in this case the feature is engaged when programmed Stabi function is engaged. This mean you do not need to assign any other switch than when used for e.g. Stabilisation mode
2. To engage with assigned GeoLink channel - it is required to assign F: GeoLink Return to Home function in the General/Channels to an available channel.

Please make sure that Home spot was defined in the Map tab.

6.2 Modes

If Return to Home is engaged by assigned GeoLink channel there is possibility to use tri-state switch also for programming of a new Home spot. In the Channels window you will be able to see Function as On (1), Off and On (2) which is corresponding to 100%, 0% and -100% channel value.

When On (1) is displayed it mean that at this point Return to Home is engaged and model will move at the Home spot.

When On (2) is displayed the unit is in a programming mode which allow to overwrite current Home spot to the new with position at which the model currently is. Please note that it will not work if model is flying or if GNSS signal is very weak.

6.3 New Home position

It is possible to program the Home position either with the Spirit Settings by selecting a point at the Map. Or there is possibility to use GeoLink channel to do so even if you are out of a computer.

If assigned GeoLink channel is used you have to set On (2) function state and keep it on for at least 2 seconds. At this period Status LED of the unit will turn off and after 2 seconds new Home position is programmed. Once finished the LED must turn On again.

7 Position Hold

To enable this feature it is required to tick the CheckBox in the GeoLink window/Aid tab.

7.1 Usage

The feature can be engaged at any given time by a command from your radio. It is important to decide in which way the feature can be engaged as there are two options.

1. To engage with Stabi function - in this case the feature is engaged when programmed Stabi function is engaged. This mean you do not need to assign any other switch than when used for e.g. Stabilisation mode
2. To engage with assigned GeoLink channel - it is required to assign F: GeoLink Position Hold function in the General/Channels to an available channel.

8 Altitude Hold

To enable this feature it is required to tick the CheckBox in the GeoLink window/Aid tab.

8.1 Usage

The feature can be engaged at any given time by a command from your radio. It is important to decide in which way the feature can be engaged as there are two options.

1. To engage with Stabi function - in this case the feature is engaged when programmed Stabi function is engaged. This mean you do not need to assign any other switch than when used for e.g. Stabilisation mode
2. To engage with assigned GeoLink channel - it is required to assign F: GeoLink Altitude Hold function in the General/Channels to an available channel.

8.2 Modes

If Altitude Hold is engaged by assigned GeoLink channel there is possibility to use tri-state switch also for disabling Collective Pitch input. In the Channels window you will be able to see Function as On (1), Off and On (2) which is corresponding to 100%, 0% and -100% channel value.

When On (1) is displayed it mean that altitude in which the feature was engaged will be held. Pilot is still able to change Collective Pitch, but in a limited manner. Collective Pitch reaction will be slower than in a normal flight mode.

When On (2) is displayed it mean that altitude in which the feature was engaged will be held. Pilot is unable to change Collective Pitch by pitch stick. So that Collective Pitch steering is fixed and is changed only by GeoLink in order to hold right altitude.

9 Correction Gains

GeoLink features are doing a certain movements to achieve desired position of the model. These movements are small corrections which are dependent on parameters of the model. For very agile models these correction can be smaller. While for heavy and big models you might need bigger in order to reduce time required to achieve desired position.

9.1 Horiontal Gain

Horizontal gain affects features such as Geo-fence, Return To Home and Position Hold. For example if Return to Home feature is engaged and it takes too long to return at programmed home spot it is necessary to increase Horizontal correction. Too high value will result in excess (too visible) corrections even when model is maintaining spot on position.

9.2 Vertical Gain

Vertical gain affects features such as Altitude Limit and Altitude Hold.