Описание тонкой настройки

Тонкая настройка Spirit

Это руководство поможет вам настроить ваш вертолет так, чтобы получить наилучшие лётные качества. Ожидается, что параметры на вкладке Дополнительно установлены по умолчанию.

Для начала попробуйте рекомендованные настройки по умолчанию. Существуют основные параметры, которые вы должны установить в начале (например, в мастере установки), и другие, для настройки характера управления и летных качеств модели. В принципе, вы можете настроить поведение так, чтобы оно было очень похоже на любую известную систему с флайбаром или без него.

Если модель уже может летать, и вам хочется что-то изменить в характере полета, нужно начать с настройки хвоста.

1 Настройка хвоста

Обязательный шаг. Вы должны убедится, что лимиты слайдера хвоста не слишком высокие и не слишком низкие.

If the values for Rudder End-Points in the Limits Tab are less than 70, then it is too low. That mean that servo precision vs mechanical gain is not optimal. You can fix the issue by putting ball link closer to the center at the rudder servo arm so that limit can become higher. In case the value is more than 170 there is mostly too high servo precision vs mechanical gain. You should put longer servo arm, so the ball linkage can be further away from the center. Make sure you have configured limits so that tail slider is moving from end to end, but without any mechanical binding (servo buzzing). In case your tail mechanics allows a pitch higher than 45°, do not set limits that high. It is not required that limits for both sides are equal.

1.1 Процедура настройки:

1. Установите Датчик / Скорость пируэта - этот параметр определяет скорость пируэта. Почти все пилоты используют значение 8-11. Значение по умолчанию 8 отлично подходит для новичков. Тогда как значение 11 хорошо подходит для 3D фигур, где нужны быстрые пируэты.

2. Установите Дополнительно / Задержка хвоста в соответствии с типом вашего сервопривода - см. Список сервоприводов , где вы найдете наилучший диапазон. Для сервоприводов Futaba BLS и сверхбыстрых сервоприводов вполне нормально установить 0. Чем медленнее сервопривод, тем выше значение необходимо установить. Если вы не уверены, оставьте этот параметр (значение 5 соответствует средним по скорости цифровым сервоприводам)

3. Установите Чувствительность хвоста (обычно в передатчике) на значение, когда хвост держит хорошо и не осциллирует при любых маневрах (например, питч пампинг). Это значение должно быть как можно выше. Если вы наблюдаете осцилляции хвоста, уменьшите значение, чтобы устранить их. Обратите внимание, что изменять это значение рекомендуется только на этом шаге. Если вы достигли 100% значения без осцилляций, увеличьте Датчик / Общая чувствительность хвоста, который умножает Чувствительность хвоста.

4. Теперь, когда настроена чувствительность, ваш хвост все еще не способен точно удерживать положение. Это обусловлено не идеальной механикой управления хвоста. Вы можете улучшить это, увеличив значение Дополнительно / Постоянство скорости пируэта. Увеличивайте его на 5 за раз, до тех пор, пока хвост не начнет уверенно удерживаться. Почти всегда значение должно получаться от 155 до 190. При более высоких значениях пируэты будут с большим постоянством скорости, следовательно, хвост может стать еще более резким. На вертолетах большого размера значение часто выше. Это в основном зависит от конструкции вертолета, качалки и сервопривода. Для сервоприводов Futaba BLS или им подобных, необходимо увеличить значение еще больше (в редких случаях до 200). Но без острой необходимости не устанавливайте большие значения, иначе могут возникнуть размашистые колебания хвоста. Проверить можно в быстром пролете вперед или питч-пампом. Если значение слишком высокое, вы уведите колебания.

5. Если хвост все еще плохо удерживается, проблема может быть в следующем:

• Обороты слишком малы для данной нагрузки ротора. Улучшить можно с помощью настройки регулятора или изменением полки газа.
• Проблемы с механикой. Снимите лопасти, тягу хвоста с сервы, запустите двигатель на рабочие обороты. Проверьте плавность хода тяги.
• Сервопривод хвоста слишком медленный (0,07 с / 60 ° или выше) - увеличьте значение Дополнительно / Revomix хвоста до значения 1-4. Более высокие значения не рекомендуются.

6. Когда предыдущие шаги выполнены, вы можете настроить остановки хвоста. Для этого используйте параметр Дополнительно / Динамика хвоста. Он определяет, насколько агрессивно управляется и останавливается хвост. Если вам нравятся резкие остановки, установите значение между 6 и 8. Если вам нравится еще более резкое поведение, то вам подойдет значение выше 10. Но будьте осторожны, высокие значения очень требовательны к сервоприводу и механике. Если же вам нравится плавные остановки, что сделает управление размереннее, установите значения между 5-7. Если значение слишком низкое, хвост будет отрабатывать с задержкой. В случае, если остановки хвоста не симметричны или хвост проскакивает остановку в одну из сторон, вы можете уменьшить ход слайдера для этого направления (как правило этот лимит ближе к хвостовому ротору) на 0,5-1 мм.

7. (OPTIONAL) Once you are satisfied with Tail performance and steering, the last step is to tune Stopping behavior. Use parameters located at the Advanced/Expert/Rudder/Stop Gain. There you can tune Stop Gain for Clock Wise (CW) and Counter Clock Wise (CCW) direction. Increase the value if you need more agressive stopping. Decrease if you want smoother stopping. If you want agressive stopping but there is a bounce back visible, you can reduce it by increasing Rudder - Stop Smoothing value. In that way you can reach the best performance without a compromise.

2 Настройка циклика

Убедитесь, что значение параметра Циклическое кольцо настолько высоко, насколько это возможно, но без заеданий механики в min/max общего шага. В идеале, он должен быть равным максимальному общему шагу. Но чрезвычайно важно не превышать углов, рекомендованных производителем модели. На моделях размером 600 и выше на небольших оборотах повышается риск “бумстрайка” (удара лопастью по хвостовой балке).

2.1 Tuning Procedure

1. Увеличьте Датчик / Циклическая чувствительность, если вы наблюдаете, что модель отклоняется от горизонта во время питч-пампов или летит не точно. Для большинства моделей оптимальным будет 60%. Не стремитесь к слишком высоким значениям. Если оно слишком высоко, в управлении возникнет задержка и дискомфорт. В целом, значения выше 80% уже нежелательны. Если значение слишком велико, возникнут осцилляции по элеронам, особенно при медленном снижении или во время тик-така. Иногда к такому эффекту приводят слишком мягкие демпфера головы или использование флайбарных лопастей. Оптимально достичь значения больше 50%. В некоторых случаях, если вы хотите получить более выразительное управление, вы можете установить Циклическая чувствительность, например 40%, но с небольшой потерей точности. Стабильность по-прежнему будет хорошей.

2. Установите параметр Датчик / Скорость вращения по циклику так чтобы флипы и роллы выполнялись с желаемой скоростью. Будьте осторожны, не устанавливайте выше, чем может отработать механика. Наибольшее значение для большинства моделей от 11 до 13. Если значение слишком велико, ухудшится точность управления, и иногда можно наблюдать непостоянство скорости (при отпускании стика, движение продолжается еще долю секунды).

3. Если есть задержка в управлении, возникнет желание увеличить Дополнительно / Прямая связь циклического шага который играет очень важную роль в общем поведении. Если вы перешили, например, с Microbeast FBL, вам будет комфортно со значениями 4 - 6. Если вы перешли с V-Bar FBL, вам понравится 6-8. Если вы перешли с Bavarian Demon, вам понравятся значения от 8 до 10. Чем выше значения, тем больше требования к сервоприводам. С высокими значениями на более крупной модели есть риск получить “бумстрайк”. Слишком высокие значения вызывают слишком резкие движения, а также отскок по элеватору. Слишком низкие значения приведут к очень замедленному (плавному) управлению.

4. Теперь самое время настроить Основное / Стиль полета. Это последний параметр, определяющий характеристики полета. Если вам нравятся линейность управления стика от центра до края, вам понравятся низкие значения. Если вам нравится поведение напоминающее flybar, когда реакция в центре стика сдержанное, но с увеличением отклика при больших отклонениях стика, тогда установите большее значение. С различными комбинациями Стиль полета и Прямая связь циклического шага вы можете сильно изменить реакцию по циклику. Если вы перешли, например, с Microbeast, вам будет комфортно при 4 - 6. Если вы перешли с V-Bar, вам понравится 6-8. Разница между настройками особенно хорошо заметна на пиро фигурах и на тик-таках. Если значение слишком большое, эффективность лопастей уменьшается, что сильно нагружает двигатель. С высокими значениями резкие движения передаются на сервоприводы быстрее. Также на агрессивных фигурах будут быстрее остановки при возврате стика в центр. Если значение слишком низкое, тик-так не получится сделать с желаемой скоростью, пирофлипы будет не достаточно аккуратными и т.д. Для новичков мы рекомендуем оставить значение по умолчанию. Этот параметр относится только к вашим предпочтениям, и как низкое, так и высокое значение имеет свою положительную и отрицательную сторону. Например, если вы хотите получить ровное и естественное управление, вы можете установить значение 8 для Стиль полета и Прямая связь циклического шага равным 6 - 10.

5. В конце, возможно придется устранить отскок по элеватору. Его может вызывать высокое значение Прямая связь циклического шага. Отскок можно уменьшить, увеличив параметр Дополнительно / Фильтр по элеватору. Значение 2-3 будет хорошо почти для всех вертолетов. При использовании агрессивных лопастей установите значение 4. Для больших вертолетов значение может быть выше. В случае слишком большой величины движение по элеватору может быть слишком мягким, и в некоторых случаях могут возникнуть осцилляции по элеватору при висении на низких оборотах. Увеличивайте его только по необходимости.

6. If you reached the point when increasing Elevator Filter is not possible, use parameter Swashplate - Stop Smoothing. Stop Smoothing benefit is visible even in situation when Elevator Filter is low. At the same time you can also use Swashplate I-relax that is available in the 3DMaster mode. This is helpful for extremely hard 3D flying, but for normal pilots it is not recommended or needed.

3 Unable to Tune perfectly

In some cases even after proceeding according this Tuning Guide you can be unable to make the model to fly well. The most issues are result of poor rudder performance. This can then transfer to Cyclic whenever tail will kick to a side on its own.

3.1 Tail mechanics check

In order to not waste time with tuning procedure it is recommended after each build or rebuild to remove Tail servo arm from the tail servo. Then check the following steps.

1. Move with tail push rod in full extent and make sure the mechanics is butter smooth.
2. There must be basically zero friction. Any friction you feel has direct impact at the tail performance.
3. The easiest way to make sure it is really smooth is to tilt model - the tail slider should move on its own back and forth.
4. If you remove all rotor blades and spoolup up the motor you should see only moderate increase of required force to move with the tail push rod. Imagine the servo must overcome the force all the time - if you feel it is already too much there is high chance something is wrong with axial bearings in the tail rotor hub or something does not fit at a correct place. Even a single missing washer can cause very big difference.
5. With some models it is absolutely necessary to use a Ball reamer. Without this tool push rods might never move smoothly even after 1000 flights.

3.2 Tail hunting

Tail hunting is the first, but the most common sign there is something wrong with the tail. It is enough to hover the model when there is no wind. Tail should be rock solid without any movement. If there is a movement during hovering then continue reading.

• In almost all cases it results from mechanics not moving smoothly.
• Basically any parameter of the FBL unit will not improve this issue whatever you will do.
• If your servo frequency was configured to the higest possible your tail mechanics is either still not smooth or servo is not up to the task.
• Faster servo will always improve Tail performance and could reduce the issue even if mechanics is not butter smooth.
• In less common cases the hunting comes from very high Governor P gain (ESC governor) or very high Governor Response (Spirit Governor).
• Make sure you used Spirit double sided tape.

3.3 Tail kick

Tail kick could be result of more problems at the same time. If you checked tail mechanics the biggest improvement will come after a proper setting of the Pirouette Consistency parameter and Gyro Gain.

• Make sure that Head Speed is holding correctly. If using Governor make sure the Governor Gains are not too high but not too low. Both cases will result in tail kick. Too high Governor gain can be distinguished by audiable noise coming from the motor. Your motor might be reaching higher RPM than required in that case.
• If using only Throttle Curves without a Governor it is necessary to set a proper V-shape curve. Too high or too small difference between center throttle percentage will cause tail kick too.
• If servo is too slow and there is nothing else you can do with the mechanics the only real improvement can come by using Revomix parameter. In the most cases it should be not higher than value of 4. Revomix value should be configured to be only that high as really needed. Too high value will introduce tail wag problem and other imprecision.
• You can improve the performance by adjusting mechanical tail center position by adjusting push rod length. When tail servo arm is at the center then there should be 3-4° angle between tail blades. Tail slider should be closer to the tail boom.

3.4 Tail stopping is unequal

To get the best stopping behavior it is recommended to set Rudder Servo centering position in the following way:

1. Enable Subtrim (Tuning)
2. Verify that Rudder Servo Arm is exactly at the middle position.
3. If it is'nt at the center, use Subtrim at the Spirit Settings software to center it (Servos tab).

Once Neutral position was set, use Stop Gain CW and Stop Gain CCW parameters (Expert/Rudder tab) to fine tune stopping for each side separately.

3.5 Main rotor check

If you can observe that the model is pitching up when moving collective pitch or there is excess elevator bounce back do the following check:

1. Enable Servo/Subtrim (tuning) menu. All servo arms MUST be at the center position. If not, use Subtrims in the software to fix this.
2. After adjusting subtrims and servo arms are at the center, make sure the swashplate is perfectly level by using Cyclic Leveler tool. Using eye only will not reach to desired point.
3. Make sure that axial bearings in the main rotor hub are properly oriented. The most models require correct I/O direction. Note that even after 30 flights the axial bearings could be damaged completely. Rotor grips must move with no steps. If there are steps they must be replaced for new.
4. Make sure that a Ball reamer was used to all push rods. When you disconnect servo arms from the servos, the swashplate must move on its own depending on how you tilt the model. If swashplate will remain at the same position this will result in decreased cyclic performance. Strong and fast cyclic servos can overcome this issue in the most cases but it is always better to build the model properly.
5. Make sure you used Spirit double sided tape. Otherwise a strange bobbing or oscillations could occur - especially when using a soft tapes.